Размещение материалов в данном разделе согласовано с ООО "Евромобайл"

Развитие рынка мобильного оборудования для М2М – приложений, по всей видимости, будет идти по двум направлениям. С одной стороны, будут модернизироваться и дешеветь модули для систем связи поколения 2G и 2.5G – GSM/GPRS/EDGE. С другой стороны, будут развиваться сети с поддержкой 3G, 3G – UMTS/WSDMA/HSDPA/HSUPA. Вместе с этими сетями будет расти производство высокоскоростных модулей.
По аналогии с прогнозом развития сетей новых поколений можно предположить два сценария развития. Один сценарий предполагает плавный переход, при котором на базе сетей 2G будут надстраиваться сети 3G и 3.5G. Второй вариант предполагает разворачивание сетей нового поколения с «нуля» сразу с новейшим оборудованием для базовых станций. Специалисты оценивают вероятность реализации таких планов в Европе, как 80-90% для случая плавного перехода и примерно 10 – 20% для скачкообразного перехода сразу на новые сети и станции.
И в том и в другом случае вряд ли можно ожидать коренного изменения в распределении мест между мировыми лидерами в производстве GSM/GPRS/EDGE - модулей для М2М приложений. Модули для этих приложений достаточно сильно отличаются от GSM/GPRS/EDGE/модулей, предназначенных для мобильных телефонов. Мобильные телефоны – это совершенно другая область и другой сегмент рынка. Поэтому данную категорию мы не будем рассматривать в нашей статье.
Как было показано выше, технологии, используемые в сетях 3G, 3.5G, 4G коренным образом отличатюся от решений для старых систем GSM/GPRS/EDGE. Поэтому в производстве модулей для сетей HSPA используются новые электронные компоненты. В первую очередь это касается базовых чипсетов, контроллеров и «обвязки» к ним. Под термином «чипсет (chipset)» подразумевается набор микросхем, объединенных в один функциональный блок и размещенных на одном кристалле.
Поэтому на рынке производителей чип -сетов для модулей мобильной связи, с поддержкой HSPA, могут произойти существенные перестановки.
В настоящее время среди этих производителей можно отметить ряд явных лидеров, таких, как Qualcomm, Infineon Technologies AG, Broadcom Corporation, Texas Instruments, Agere Systems Inc, Mindspeed Technologies Inc, Spreadtrum Communications Inc, Marvell..
Рынок модулей поколения 2G для М2М приложений складывался давно и трудно. Одни вендоры приходили, другие уходили. Одних покупали конкуренты, другие сами покупали конкурентов. Это хорошо известные истории. Здесь этот факт упоминается для того, чтобы подчеркнуть то, что вряд ли стоить ожидать революционного изменения распределения мест в первой пятерке мировых лидеров в производстве GSM/GPRS/EDGE модулей для М2М – приложений.
Области применения модулей для М2М приложений связаны с такими направлениями, как беспроводные банкоматы, торговые автоматы, GSM/GPS-системы навигации транспорта, беспроводное охранное оборудование, беспроводные систем контроля расхода воды, тепла, газа, электричества и другие промышленные системы автоматизации
Крупные потребители модулей для М2М приложений хорошо известны и «закреплены» за крупными производителями этих модулей.
Маловероятно, что на рынке появится новый мощный игрок, который предложит новую продукцию и отберет покупателей у лидеров. Такие попытки наблюдаются, однако похоже, что все средства у новичков уходят в основном на рекламу.
В настоящее время фирмы Cinterion Wireless Modules и Sierra Wireless являются безусловными лидерами рынка. Точно рассчитать долю каждой фирмы в общемировом объеме продаж не представляется возможным. Эти цифры сильно зависят от методики оценки и конкретной группы товаров.
По данным независимого исследовательского института ABI Research, фирма Cinterion Wireless Modules уверенно занимает первое место в сегменте модулей для M2M-приложений. За ней с небольшим отрывом следует Sierra Wireless. В то же время Cinterion остается пока вне конкуренции в производстве модулей третьего поколения.
Третье место занимает китайская фирма SIMCOM Wireless Solutions.
На четвертом находится американская фирма Enfora.
Фирма Motorola сдала свои позиции и покинула первую пятерку мировых лидеров. Сейчас на пятое место претендуют сразу несколько компаний, среди которых можно назвать Sagem, Novatel, Telit Kyocera и другие.
Вполне естественно, что SIMCOM основной объем прибыли получает от продаж на рынках ЮгоВосточной Азии и Китая.
Рынки продаж Cinterion распределены примерно равномерно по всему миру. Фирма Sierra продает, в основном, в Канаде, Европе и Африке.
Основная часть объема продаж Enfora приходится на США, Канаду и Мексику.
Общей тенденцией развития для лидеров мирового рынка являются разработки новых модулей, позволяющие снизить цену конечного изделия для конечных покупателей. Последнее достигается за счет использования новых компонентов и более экономичных конструктивных решений.
Все фирмы стали выпускать модули в BGA (LGA) конструктиве. В результате этого появляется возможность отказаться от интерфейсного разъема и оптимизировать разводку печатной платы. Другим направлением развития модулей 2 G является отказ от излишних функций и упрощение моделей, предназначенных для нишевых М2М-приложений. Так, в 2010 году были выпущены дешевые модули без дополнительных опций, например модуль GSM0426 Enfora без голосового канала в BGA формате.
Все ведущие мировые производители выпускают модули с поддержкой сетей третьего поколения.
Фирма Cinterion выпускает высокоскоростные модули: HC25, EU3, PH8 [15]. Модуль HC25 является одним из первых модулей с поддержкой HSDPA/UMTS: 850/1900/2100 МГц. Он обеспечивает скорости передачи «вниз» до 3.6 Мбит/с. Модуль EU3 является более совершенной моделью и предназначен для работы в сетях UMTS: 900/2100 МГц (EU3-E) и UMTS: 850/900/2100 МГц (EU3-P).
Максимальные скорости при передаче данных «вниз» и «вверх» соответственно равны 3.6 Мбит/с и 384 кбит/с.
Модуль PH8 – это самая последняя разработка 2011 года. Модуль предназначен для работы в сетях HSPA+ со скоростями 14.5 Мбит/с («вниз») и 5.7 Мбит/с «вверх». Подробнее об этом модуле будет сказано ниже.
Фирма Sierra Wireless выпускает модули Q26 Ultra и Q26 Extreme для работы в сетях 2G, 3G: Модуль Q26 Ultra предназначен для сетей 2100 UMTS - диапазон и 900/1800 GSM - диапазон. .Это модуль со стандартными характеристиками, предусмотренными стандартами Release 99 для 2G и UMTS, Максимальные скорости передачи 3.6 Мбит/с и 384 кбит/с. Отличительной особенностью модуля является наличие традиционной для Wavecom открытой платформы программирования Open AT. Беспроводной процессор Sierra Q26 Extreme предназначен для работы в сетях 3G с поддержкой UMTS/WCDMA HSDPA/HSUPA в диапазонах частот 850/1900/2100. Из отличительных особенностей Q26 Extreme можно отметить возможность написания приложений пользователя на языках С или LUA. [16].
Китайская фирма SIMCOM выпускает целую линейку модулей с поддержкой сетей 3G: SIM5210/5216/5218/5320. Модули предназначены для работы в сетях 3G (UMTS/WCDMA/HSPA). Они имеют стандартные базовые характеристики для данного класса устройств [17]. Характерной чертой данной продукции являются низкие цены. Именно ценовая политика способствует тому, что эта фирма занимает третье место в мировом рейтинге производителей.
Американская фирма Enfora выпускает модуль UMT0108 для сетей 3G. Модуль предназначен для работы в сетях UMTS/HSDPA 850/1900/2100 МГц и соответствует стандарту 3GPPP, Release 6. Модуль поддерживает скорости передачи в сетях HSDPA до 7.2/10.1 Мбит/с и в сетях HSUPA до 1.46/2/5.76 Мбит/с
Базовые технические характеристики модулей ведущих мировых производителей мало отличаются друг от друга в одноименном классе. Основная конкурентная борьба ведется в области скорости передачи, сервисных функций, надежности, размеров, энергопотребления, прикладного программного обеспечения, и конечно цены [18].
Рассмотрим основные технические характеристики модуля с поддержкой сетей 3G на примере самой последней разработки, появившейся на рынке в 2011 года - CINTERION PH8.
Беспроводной модуль CINTERION PH8 разработан для сетей мобильной связи поколения 3G. Фирма CINTERION позиционирует этот модуль, как идеальное решение для высокоскоростных М2М приложений, таких как потоковое видео на наружных рекламных щитах, мобильные медицинские приборы, контроль транспортных средств, банкоматы и многое другое.
Модуль изготовлен на базе нового чипсета Qualcomm по технологии 45 – нанометров.
Модуль может работать, как в обычных сетях GSM/GPRS, так и в сетях третьего поколения UMTS и HSPA+.
В модуле поддерживаются стандартные диапазоны частот для сетей 2G: GGSM/GPRS/EDGE: 850/900/1800/1900 МГц. Эти параметры одинаковые у всех производителей.
Для сетей UMTS/HSPA+ предусмотрено пять частотных диапазонов: 800/850/AWS/1900/2100МГц.
Эти частоты совпадают с диапазоном частот, разрешенных для использования сетями третьего поколения в России (Таблицы 1 и 2).
Диапазон частот, поддерживаемых модулем в сетях UMTS/WCDMA/HSPA+, является одним из основных параметров для модулей с поддержкой сетей третьего поколения и на него нужно обращать внимание в первую очередь.
Термином AWS обозначают полосу частот в сетях мобильной связи США и Канады для мобильных сервисов речи, данных, видео и обмена сообщениями.
Диапазон AWS использует частоты в двух сегментах: от 1710 до 1755 МГц, и от 2110 до 2155 МГц.
Важной характеристикой модуля CINTERION PH8 является выходная мощность.
Для режимов GSM/GPRS/EDGE этот параметр находится в пределах от (+33 дБм) до (+26dBm), что соответствует стандарту 3GPP Release 99. У некоторых производителей, особенно это касается дешевых китайских модулей, потребляемая мощность часто выходит далеко за рамки допустимых параметров.
При работе в режимах WCDMA/UMTS выходная мощность модуля CINTERION PH8 составляет:
• Класс 3 (+24dBm +1/-3dB) на 2100 UMTS, WCDMA FDD BdI;
• Класс 3 (+24dBm +1/-3dB) на 1900 UMTS, WCDMA FDD BdII;
• Класс 3 (+24dBm +1/-3dB) для UMTS AWS, WCDMA FDD BdIV;
• Класс 3 (+24dBm +1/-3dB) для UMTS 850, WCDMA FDD BdV;
• Класс 3 (+24dBm +1/-3dB) для UMTS 800, WCDMA FDD BdV.

Этот параметр является одним из показателей качество модулей и может иметь разные значения для модулей разных производителей.
Напряжение питания модуля - стандартное для данного класса устройств.
Диапазон рабочих температур - расширенный:
Рабочий режим: минус 30°C плюс 85°C;
Ограниченная работоспособность: минус 40°C плюс 95°C.
Следует подчеркнуть, что далеко не все присутствующие на рынке модули поддерживают такие рабочие температуры. Если предполагается использование модуля при повышенных или пониженных температурах, то этот параметр тоже следует принимать во внимание. Практика показывает, что некоторые модели других производителей перестают работать даже при температурах около нуля.
Габаритные размеры: 34 мм x 50 мм x 3 мм, вес: 9.5 г. Для переносной аппаратуры это важно.
Все электронные компоненты, использованные в модуле PH8, полностью совместимые с европейскими нормативами об ограничении содержания вредных веществ EU. Как правило, все крупные производители из развитых стран придерживаются этих нормативов.

При работе в сетях с поддержкой только UMTS, модуль CINTERION PH8, в соответствии со стандартом 3GPP Release 4, может передавать данные со следующими скоростями:
• Максимальная скорость передачи от базовой станции к модулю: 384 Кбит/с;
• Максимальная скорость передачи от модуля к базовой станции 384 Кбит/с;
• Максимальная cкорость передачи данных при использовании схемы кодировки GPRS – CS: «Вниз» 64 Кбит/с, «Наверх» 64 Кбит/с.

Модуль CINTERION PH8 имеет следующие базовые технические характеристики при работе в режиме HSPA:
• Соответствие стандарту 3GPP Release 6 7 (детали приведены в разделе 3, 4, 5 данной статьи);
• Максимальная скорость передачи от базовой станции к модулю: 14.4 Мбит/с;
• Максимальная скорость передачи от модуля к базовой станции 5.7 Мбит/с;
• Поддержка категорий мобильного абонентского устройства: от 1 до 6 в соответствии со стандартами 3GPP Release 8, 11, 12 (Сети LTE – Long Term Evolution);
• Сжатый режим (Compressed mode - CM): согласно стандарту 3GPP TS25.212.
Приведенные значения скоростей передачи во многом характеризуют модуль и являются также одним из наиболее значимых параметров. Если для режима работы в сетях UMTS, модуль PH8 имеет стандартные параметры, то для сетей поколения 3.5G HSPA модуль CINTERION PH8 в настоящее время не имеет аналогов в классе устройств, предназначенных для М2М приложений.
При работе в сетях второго поколения GSM/GPRS/EDGE модуль PH8 имеет хорошие стандартные характеристики, соответствующие уровню ведущих мировых производителей:
• GPRS/EDGE: Класс 12, схемы кодировки 1 – 4, EGPRS, 8 PSK;
• Передача данных в режиме CSD: V.110, RLP, непрозрачный, 14.4 Кбит/с;
• Полная поддержка PBCCH;
Цифровая и аналоговая обработка аудиоданных: AMR, EFR, FR, HR;
• Поддержка передачи текста: режим USSD, SMS.

Необходимо подчеркнуть, что в модуле PH8 имеется блок GPS, обладающий следующими параметрами:
Режимы работы: Автономный GPS и A-GPS (режим с поддержкой базового сервера;
Протокол обмена: NMEA;
Функции A-GPS соответствуют стандартам США - E911;
Технология A-GPS соответствует gpsOneXTRA ™, Qualcom;
Поддержка спящего режим;
Вывод электропитание для активной антенны;
Одновременная работа с GPS, и мобильной связью в сетях 2G/3G.

Технология A- GPS (Assisted GPS) появилась сравнительно недавно. Однако, она стала настолько популярной в развитых странах, что практически каждая новая модель телефона или смартфона имеет встроенный GPS – приемник, поддерживающий эту опцию.
Для надежной работы GPS-приемник должен находиться в зоне прямой видимости четырех спутников. Однако в условиях городской застройки из-за переотражения сигналов между зданиями, в тоннелях, под мостами и т.п. это условие не всегда выполняется. Кроме того, определение координат с помощью GPS - приемников возможно лишь на открытой местности. Внутри экранируемых зданий и транспортных средств, а также в густом мокром лесу GPS-приемники не работают из-за того, что не хватает мощности сигналов со спутников.
Перечисленные факторы приводят к значительному увеличению времени, которое необходимо для вычисления координат. Отмеченные недостатки вызвали необходимость разработки новых технологий. Одной из таких технологий, успешно внедряемой во всем мире, является технология A-GPS (Assisted GPS) - система глобального позиционирования с поддержкой от вспомогательного сервера. Основное отличие этой технологии от традиционной GPS заключается в том, что в A-GPS дополнительно используется внешний сервер поддержки (assistance server).
Структурная схема сети с поддержкой A-GPS показана на рисунке 1.

Рис.1. Структурная схема сети с поддержкой A-GPS

При работе в режиме A - GPS мобильный терминал собирает максимально возможное количество данных со спутников и полностью пересылает их через GPRS на вспомогательный сервер A - GPS. Одновременно мобильный терминал проводит предварительную выборочную обработку данных со спутников и пересылает результаты через GPRS на вспомогательный сервер A- GPS.
В свою очередь вспомогательный сервер A – GPS проводит обработку данных со спутников и создает файл текущих расчетов. Затем файл текущих расчетов пересылается через GPRS на мобильный терминал. В результате на мобильном терминале становятся доступными данные, необходимые для расчетов подробной геодезической информации.
В общем случае, на вспомогательный сервер поступает информация со всех GPS - приемников, работающих в данной сети. При этом сервер может быть оснащен своим собственным мощным GPS - приемником и выступать в качестве ретранслятора сигнала от спутников. На вспомогательном сервере хранится точная навигационная информация обо всех спутниках, полученная от всех GPS - приемников, находящихся в сети. Благодаря этому, для устройств, работающих в режиме A-GPS, значительно сокращается время вычисления координат. Кроме того, устройства с поддержкой A - GPS могут работать в местах, где в прямой видимости нет спутников или сигнал достаточно слабый, например, внутри помещений.
Главное преимущество A-GPS - это быстрое получение координат сразу после включения. Модули A-GPS при старте потребляют небольшой трафик, который составляет 5-7 кБ. При потере сигнала обычно требуется повторная синхронизация, что может привести к повышенным затратам, особенно при нахождении в роуминге.
Подобные вспомогательные серверы могут поддерживаться в основном на региональных уровнях операторами сотовой связи Alcatel, Nokia и другие.
В России A-GPS не поддерживается.
В принципе, возможна поддержка A-GPS и на локальных корпоративных уровнях. Однако следует учитывать, что минимальная стоимость такого сервера составит составляет сотни тысяч долларов США.
Сегодня в мире эксплуатируется множество A - GPS сетей различного уровня сложности и с различными уровнями дополнительного сервиса.
Во многих европейских странах в сетях A - GPS, поддерживаемых оператором сотовой связи, одновременно с определением координат любой пользователь получает возможность загружать карты местности, создавать и сохранять свои маршруты, отправлять их другим пользователям по электронной почте. Также предоставляется возможность поиска объектов на карте, создание маршрута до выбранного объекта с выбором оптимального вида транспорта.

Рис. 2. Модуль EU3

===============================================
Как отмечалось выше, в модуле PH8 используется базовый чип QUALCOMM с поддержкой технологии «gpsOneXTRA». Именно этот чип и осуществляет поддержку технологии A – GPS. При этом GPS – блок модуля реализует полную поддержку всех опций системы GPS. Приемник работает на стандартных частотах 1575.42 МГц. Время холодного старта составляет 25 с, а время первой фиксации спутника при теплом старте, равно 10 с. Приемник непрерывно отслеживает все спутники, находящиеся в поле его зрения и конвертирует полученную информацию в формат NMEA. Эти данные могут быть переданы через интерфейс ASC0 или USB на любое внешнее устройство.
Управление GPS – каналом осуществляется с помощью специальных АТ – команд.
К модулю через стандартный высокочастотный разъем можно подключить внешнюю активную GPS - антенну, с питанием 3 В
Важное значение для оценки качества модуля имеют интерфейсы для связи с внешними устройствами. Если скорость передачи через интерфейсы ограничена, то ни о какой высокоскоростной мобильной связи говорить не приходится.
Модуль PH8 поддерживает спецификацию «USB 2.0 High Speed (480 Мбит/с)» и спецификацию «USB 2.0 Full Rate(12 Мбит/с)».
Интерфейс USB предназначен, прежде всего, для использования в качестве командного интерфейса, интерфейса передачи данных. Также этот интерфейс применяется для обновления программного обеспечения модуля. В комплекте с модулем поставляется USB – драйвер.
Кроме того, в модуле PH8 имеется 8-проводной, асинхронный модемный интерфейс ASC0, соответствующий протоколу ITU-T V.24. Это традиционная для Siemens/Cinterion схема вывода данных через последовательный интерфейс. Эта методика применялась фирмой – изготовителем во всех предыдущих моделях и в новом модуле оставлена без изменений .
Протокол V.24 устанавливает процедуры взаимодействия на физическом уровне двух типов устройств — DTE (оконечное оборудования данных) и DCE (оконечные оборудование цепей).
Устройство DTE (Data Terminal Equipment) выполняет задачу представления данных пользователю и является в оконечным устройством.
Оборудования DCE (Data Circuit-terminal Equipment) реализует передачу данных сети и является в этом смысле посредником.
В этой схеме модуль PH8 используется в качестве устройства DCE для передачи данных оборудованию пользователя DTE. Для низкого (активного состояния) и высокого (неактивного состояния) используются соответственно уровни 0 В и 1.8 В. Поддерживается аппаратное управление потоками RTS0/CTS0.
Следует учитывать, что интерфейсы USB и ASC0 могут функционировать только попеременно.
Скорость передачи по последовательному интерфейсу ASC0 принимает стандартные значения от 9600 бит/с до 921600 бит/с. Оба отмеченных интерфейса управляются с помощью AT – команд.
Для управления модулем PH8 используются три группы АТ – команд:
• Расширенный набор AT команд для сетей 3G(AT Hayes ETSI);
• Базовый набор AT – команд, соответствующий стандартам 3GPP TS 27.007 и 27.005;
• Собственные специальные АТ - команды Cinterion.

Следует обратить внимание на очень интересную особенность антенных интерфейсов. В модуле РН8 предусмотрено подключение трех антенн: GPS – антенны и двух антенн GSM/UMTS. Основная - GSM/UMTS двунаправленная антенна. Вторая - приемная антенны UMTS. Обе антенны разнесены между собой настолько, что гарантируется минимальная корреляция между ними. Методика использования нескольких антенн рассмотрена выше в разделе 6 данной статьи.
Можно также отметить, что в модуле использован универсальный интерфейс USIM Integrated Circuit Card, поддерживающий чип - карты: UICC/SIM/USIM 3В, 1.8В.

Внешний вид модуля показан на рисунке 3.

Рис. 3. Модуль РН8

В кратком обзоре модуля РН8 отмечены только его основные технические характеристики. Более подробную информацию по этому вопросу можно найти в [20-24].

Литература
1. WCDMA FOR UMTS, Radio Access for Third Generation Mobile Communications, Third Edition, Edited by Harri Holma and Antti Toskala,
Nokia, Finland, Copyright # 2004
2. Ahonen and Barrett (editors), Services for UMTS (Wiley, 2002) first book on the services for 3G, ISBN 978-0-471-48550-6
3 .Леонид Невдяев. Мобильная связь 3-го поколения, Под редакцией Горностаева Ю.М., М. 2000,
4. ITU-D Study Group 2. "Guidelines on the smooth transition of existing mobile networks to IMT-2000 for developing countries (GST); Report on Question 18/2
5. Kreher and Ruedebusch, UMTS Signaling: UMTS Interfaces, Protocols, Message Flows and Procedures Analyzed and Explained (Wiley 2007), ISBN 978-0-470-06533-4
6. ГОСУДАРСТВЕННАЯ КОМИССИЯ ПО РАДИОЧАСТОТАМ ПРИ МИНИСТЕРСТВЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ И СВЯЗИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ, Заседание ГКРЧ от 23.10.2006 (протокол № 06-17), «О выделении полос радиочастот 1935-1980 МГц, 2010-2025 МГц и 2125-2170 МГц для радиоэлектронных средств стандарта IMT-2000/UMTS на территории Российской Федерации (решение ГКРЧ 06-17-01-001)».
7. ГОСУДАРСТВЕННАЯ КОМИССИЯ ПО РАДИОЧАСТОТАМ ПРИ МИНИСТЕРСТВЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ И СВЯЗИ
РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ, РЕШЕНИЕ от 29 октября 2010 г. № 10-
8. http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/tsg_ran/TSGR_20/Docs/PDF/RP-030375.pdf
9.HSDPA/HSUPA for UMTS, High Speed Radio Access for Mobile Communications, Edited by Harri Holma and Antti Toskala, Both of Nokia Networks, Finland
10. Сергей Лурье. SDPA vs. WiMAX: сравнение характеристик и перспектив технологий передачи данных http://www.ixbt.com/mobile/itogi2006/wimax.shtml
11 Spatial and Temporal Fairness in Heterogeneous HSDPA-Enabled, UMTS Networks Andreas Mader1 and Dirk Staehle. Hindawi Publishing Corporation. EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking. Volume 2009, Article ID 682368, 12 pages. doi:10.1155/2009/682368
12. Дубровский Василий, Синхронное кодовое разделение: технология будущего http://www.radioradar.net/articles/scientific_technical/kod_razd.html
13 Overview of 3GPP Release 6 V0.1.1 (2010-02).
14. [http://en.wikipedia.org/wiki/High-Speed_Uplink_Packet_Access].
15. http://www.cinterion.com/m2m-advanced.html
16. http://www.mitracon.ru/info/article.php?num=7
17. www.mt-system.ru/index.php?id=84789
18.www.telemetry.spb.ru
19. Grewal, Mohinder S., Weill, Lawrence Randolph, and Andrews, Angus P. Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration. Wiley-Interscience, 2007
20. PH8 Audio Interface Design AN02 V02 (07.01.2011)
21. PH8 Updating Firmware AN16 V02 (07.01.2011)
22. PH8 Using TTY_CTM AN22 V01 (22.12.2010) Power Supply AN26. V04 (12.08.2008)
23. PH8 GPS Antenna Integration AN37 V01 (22.12.2010) PH8 USB Interface AN39 V02 (07.01.2011)
24 PH8 Customizing Applications AN43 V01 (17.12.2010)